仲間のタイプは見た目やクラフト、オーブメントのLineなどを見れば大体分かります。
クローゼやオリビエ、シェラ、ケビンはLineの連結が少なく一列で繋がる部分が長いので、総EP量が多い=アーツが得意な後衛タイプです。
逆にジンやアガットはLineの連結は少なくEP量も少なめ、その代わりHP量やDEFが高く打たれ強い典型的な前衛タイプ。
これ以外のキャラはオーブメントの面では基本的に補助役、パーティ内でクラフトの仕様によって火力にするか補助にするか自由に決めることの可能な遊撃(戦況に応じて敵の攻撃や味方の援護に回る)タイプ。
まずは質問者さんがどのようなパーティ戦略でいきたいか考えるべきでしょう。エステルはほとんどの戦闘から外すことが出来ないので、残り3人。
魔法(アーツ)中心なら後衛タイプの中から最低2人はパーティに入れておきましょう。残りの一人は肉壁として一人高HPのキャラを入れておくことをお勧めします。
物理火力メインのパーティならエステル含め物理タイプを3人、残り1人で火力アーツ?補助アーツを回す感じ。クローゼがいればケンプファーを使用することで物理火力のダメージ増加が見込めます。
どの章であっても↑は変わりません。キャラのステータスとクラフトを吟味しながら好きなパーティを作ればよろしいかと。「全員魔法タイプで!」とか「全員脳筋で!」といったことも、中盤以降ならクォーツが揃ってくるので可能になってきます。この部分は軌跡シリーズでは試行錯誤して楽しめる部分なので、質問者さんだけのお勧めパーティを是非作り上げていってみてはどうですか?
とりあえず3章であれば、物理壁が欲しければジンを、魔法で押したいならオリビエ、クローゼあたり。状態異常で雑魚敵サクサクならティータのスモークカノンフル回転とかね。
空の軌跡3作は物理よりもアーツの方がダメージを重ねやすいので、とにかく早く敵を倒したいと思うなら戦闘は必ず先制を取って開始→初手はアーツ→敵が近づいたら殴ってトドメ、でどうぞ。苦戦する場合は情報のクォーツを装備して敵の耐性のない状態異常で攻めたり、能力低下したり試してみてください。